CAN open

NMT

(Network Management)

    Zpráva se skládá z identifikátoru a dvou datových bytů. Identifikátor má hodnotu 0. První byte je označován jako CS (Command Specifier), druhý byte obsahuje identifikátor node ID. Node ID bývá definován HW přepínačem. Může obsahovat hodnoty 1-127. Pak je zpráva určena právě jednomu nodu. Je-li node ID rovno 0, je zpráva určen všem jednotkám. 

    Command Specifier může nabývat těchto významů a hodnot:

 Funkce  CS
 Start Remote Node  1
 Stop Remote Node  2
 Enter Pre-Operational State 128
 Reset Node 129
 Reset Communication 130

 

 CANopen protokol, zprávy NMT


SYNC

    PDO zprávy které mohou obsahovat různé měřené veličiny - stavy mohou být konfigurovány tak aby se odesílaly synchronně při obdržení zprávy SYNC. Tato zpráva má hodnotu identifikátoru 128 a neobsahuje žádná data (počet datových bytů je nulový).

 CANopen protokol, generování zprávy SYNC


TIME STAMP

    Time Stamp message (ID 256) má délku 6 bajtů a obsahuje počet milisekund od půlnoci a počet dnů od 1. ledna 1984. Toto 48 bitové pole v datové části zprávy má následující strukturu:

        - unsigned28 ms od půlnoci

        - 4 bity nevyužity

        - unsigned16 dny od 1. ledna 1984

 

 CANopen protokol, generování zprávy TIME STAMP


EMERGENCY

    Tyto zprávy jsou generovány zařízením, dojde-li k závažné chybě. Zpráva je při vzniku chyby generována pouze jednou při vyniku této události. Chyba je uložena v Error registru, objekt 1001h. Identifikátor zprávy má rozsah 129-255d (kód 0001b+module ID). Datová část zprávy má následující strukturu:

EEC ER MEF
2 bajty 1 bajt 5 bajtů

    EEC    - Emergency Error Code

    ER - Error Register

    MEF - Manufacturer-specific Error Field

 

 CANopen protokol,generování a dekodování zpráv CANopen EMERGENCY


EDS IMPORT

    Soubor EDS (Electronic Data Sheet) je konfigurační soubor pro nastavení parametrů a komunikačních profilů CANopen zařízení.  Tyto soubory jsou dodány výrobci těchto CANopen zařízení.

    V záložce EDS je možno načíst soubor EDS pro CANopen zařízení. Kromě zobrazení informací a podporovaných objektů, dovede generovat CAN zprávu do pole pro manuální odeslání zprávy podle vybraného objektu (index, subindex). Je možno generovat zprávu pro nastavení (zápis) dat i pro čtení dat ze zařízení.

 CAN-open device konfigurační soubor EDS

 

 

 CANopen - EDS (Electronic data sheet)

 

 


SDO read / SDO write

 CANopen SDO (Service data object) read

 

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv SDO, které slouží ke čtení dat. Je možno generovat požadavky o data (i blokové přenosy), ale i zprávy, kterými slave odpovídá (odesílá data). To je vhodné například při ladění aplikace kdy je třeba simulovat komunikaci s nodem a pod.

 CANopen SDO (Service data object) write

 

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv SDO, které slouží k zápisu dat do zařízení. Je možno generovat zprávy přenášející data (i blokové přenosy) ,ale i zprávy, kterými slave odpovídá. To je vhodné například při ladění aplikace kdy je třeba simulovat komunikaci s nodem a pod.

SDO abort

 CANopen SDO (Service data object) abort

 

    Nástroj dovoluje generovat zprávy přerušující komunikaci/signalizující chybu při komunikaci pomocí SDO zpráv. Zároveň dekóduje tyto zprávy, pokud jsou přijaty ze sběrnice.

Node guard

 CANopen node guard

 

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv nodeguard, kterými si master ověřuje stav (funkčnost slave zařízení). Je možno generovat jak zprávy zasílané z mastera, tak i zprávy odesílané slave nodem.